要理解 Pepper 與 Neo Gamma 的差異，我們必須從「傳統社交機器人」與「新一代體現智慧（Embodied AI）機器人」的硬體架構來分析。
這兩者在零件選用上有著代差級的區別，以下是詳細的技術零件對照：
1. 感測器類別 (Sensors)
這兩者感測器最大的區別在於：Pepper 著重於「避障與安全」，而 Neo Gamma 著重於「物理互動與力覺回饋」。
* Pepper:
* 3D 感測器: 頭部裝有 ASUS Xtion 立體感測器（類似第一代 Kinect）。
* 聲納 (Sonar): 底座有 2 個聲納，用於長距離避障。
* 雷射 (Laser): 底座有 3 個雷射感測器（LiDAR），負責掃描地面障礙物。
* 碰觸 (Touch): 頭部、手背與保險桿有電容式觸摸感測器。
* 紅外線緩衝: 底座周圍有紅外線感測器，防止與家具碰撞。
* Neo Gamma:
* 視覺與空間: 搭載多組高解析度 RGB-D (深度) 相機，形成環繞全景，用於視覺導航與抓取運算。
* 力/力矩感測器 (Force/Torque Sensors): 這是 Neo 的關鍵，分佈在關節處，使其能感應到極微小的外力阻礙，達成「柔順控制」。
* IMU (慣性測量單元/陀螺儀): 高精度的 6 軸 IMU 位於軀幹，用於維持雙足平衡。
2. 視覺元件 (Vision)
視覺是機器人的「眼睛」，決定了它能理解環境到什麼程度。
* Pepper: 搭載 2 個 RGB 攝影機（位於額頭與嘴巴位置）。主要用於臉部偵測、微笑辨識與基本障礙物識別，解析度相對較低。
* Neo Gamma: 採用高性能的 立體攝影機 (Stereo Vision)，模擬人類雙眼，且具備強大的低延遲處理能力，能配合大語言模型進行物體識別（例如辨認「髒衣服」或「藥瓶」）。
3. 馬達類型 (Motors)
馬達決定了機器人的力量與安靜程度。
* Pepper: 採用 無刷直流馬達 (BLDC) 搭配齒輪減速機。這使其運作時會發出輕微的機械聲（齒輪運轉音）。
* Neo Gamma: 搭載 1X 科技自主開發的 高效能無刷馬達 (BLDC)。與特斯拉 Optimus 的高扭矩設計不同，1X 的馬達追求「安靜」與「高回饋感」，非常適合居家安靜環境。
4. 致動器 (Actuators) - 核心技術差異
這是兩者物理能力的根本區別：
* Pepper:
* 旋轉致動器 (Rotary): 全身 20 個自由度皆為傳統旋轉式，由馬達帶動齒輪轉動。
* Neo Gamma:
* 腱趨動系統 (Tendon Drive): 這是它的獨門絕活！馬達不直接放在關節，而是透過類似人體「肌腱」的強力繩索來拉動。
* 線性與旋轉結合: 馬達輸出旋轉動力，透過繩索達成靈活的線性拉力，這使得 Neo 的肢體非常纖細且動作極其自然柔軟。
* 非氣壓/非油壓: 兩者皆為純電力驅動。Neo 捨棄了重量大且容易漏油的液壓系統，改用輕量化的電力腱趨動。
5. 輪子與移動機制 (Wheels/Movement)
* Pepper:
* 全向輪 (Omni-directional Wheels): 採用三個全向輪組成星型排列，可以原地旋轉、橫向平移。優點是平穩，缺點是完全無法跨越地毯邊緣、門檻或樓梯。
* Neo Gamma:
* 雙足 (Bipedal): 它沒有輪子，而是模擬人類雙腿。
* 足部構造: 具備模仿人類腳踝的靈活度，能走在不平整的地面、跨越地障、甚至是爬樓梯。這對於「全屋居家使用」是不可或缺的，因為家中有太多地毯、電線與門檻。
🤖 總結大師觀點
Pepper 的設計像是「移動的平板電腦」，零件主要服務於展示與對話。而 Neo Gamma 的零件則是為了物理勞動而生，其「腱趨動」與「力覺感應」零件讓它具備了與人類共同生活的安全性。
您是否想了解 Neo Gamma 的「肌腱」是用什麼材料做的？或者是想知道 Pepper 的雷射感測器如何在地圖導航中運作？我可以為您進一步拆解！
