Open X-Embodime數據集是什麼?

 Open X-Embodiment (簡稱 OXE) 是機器人領域的一個里程碑，被譽為機器人界的「ImageNet」。它由 Google DeepMind 發起，聯合全球 20 多家頂尖學術機構共同構建，旨在推動「通用機器人基礎模型」的發展。

以下是您詢問的相關資訊：

1. 官方網址與資源

OXE 的資訊分佈在以下幾個主要平台，並沒有單一的「帳號登入制」門戶，而是透過開源社群進行分發：

• 專案官網 (Project Page)： https://robotics-transformer-x.github.io/

  • 功能：提供研究論文、數據集統計資訊、視覺化展示及合作機構名單。

• GitHub 儲存庫 (Code & Metadata)： google-deepmind/open_x_embodiment

  • 功能：包含數據讀取腳本、Colab 範例程式碼以及 RT-X 模型的推論程式。

• TensorFlow Datasets (TFDS) 數據集： TFDS 機器人數據集頁面

  • 功能：這是實際下載數據的主要管道。

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2. 管理與營運機構

OXE 是由 Open X-Embodiment Collaboration 營運。這是一個典型的產學合作組織，核心技術支援由 Google DeepMind 負責，並由以下機構共同維護與提供數據：

• 企業端： Google DeepMind, Google Research, Intrinsic。

• 學術端： 史丹佛大學 (Stanford)、加州大學柏克萊分校 (UC Berkeley)、卡內基美隆大學 (CMU)、麻省理工學院 (MIT)、蘇黎世聯邦理工學院 (ETH Zurich) 等全球 21 所頂尖院校。

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3. 如何註冊申請使用？

OXE 採取的是 「開源開放」 政策，通常不需要傳統意義上的審核註冊，但有特定的存取方式：

• 數據集存取： 數據集託管在 Google Cloud Storage (GCS) 上。您不需要預先註冊，可以直接使用提供的程式碼透過 Python 的 tensorflow_datasets 庫進行調用。

• 使用方式：

  1. 安裝必要的庫：pip install tensorflow-datasets gcsfs。

  2. 參考 官方提供的 Colab 進行實例化讀取。

• 授權協議 (Licensing)： 雖然數據是開放的，但須遵守 Apache License 2.0 (軟體/程式碼部分) 與 CC-BY 4.0 (數據部分)。某些特定子數據集可能由原提供實驗室保有特定的引用要求。

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補充提示：數據量極大

OXE 包含超過 100 萬個軌跡 (trajectories) 和來自 22 種不同機器人體系結構 的數據。如果您是個人研究者，建議先從 Hugging Face 上的非官方簡化版本 或官方提供的視覺化 Colab 開始，以免一次下載數 TB 的數據導致本地存儲崩潰。