在機器人產業中，將 OMRON (LD/HD系列) 或 Clearpath (Ridgeback/OTTO) 這些強大的移動底盤（AMR）與各種「上半身」機器人（協作臂或人形軀幹）整合，是目前實現「行動操作（Mobile Manipulation）」的主流做法。
以下為您整理這些底盤與其他品牌手臂整合的實際經驗與案例：
1. OMRON LD/HD 系列的整合案例
OMRON 的底盤以「工業級穩定性」著稱，其整合案例多集中於半導體、醫療與電子製造業。
整合 TM (Techman Robot) 協作臂（MoMA 解決方案）：
背景：這是最常見的官方合作案例。由於 OMRON 代理並與達明機器人（TM）深度合作，這套組合被稱為 MoMA (Mobile Manipulator)。
案例：在半導體封測廠中，LD-90 底盤搭載 TM5 臂。機器人會在不同機台間移動，利用手臂上的內建視覺自動對準機台夾頭，進行晶圓盒（FOUP）的上下料。
整合 Universal Robots (UR) 手臂：
背景：許多第三方系統整合商（SI）喜歡用 OMRON LD 系列搭載 UR3e 或 UR5e。
案例：在醫院自動化中，LD-60 搭載 UR 手臂，用於在病房間自動傳送藥物，並能「自主伸出手臂」刷卡進入管制區或按電梯按鈕。這解決了純底盤機器人「無法開門」的痛點。
2. Clearpath Ridgeback 的整合案例
Ridgeback 的特色是具有**全向移動（Mecanum輪）**且載重極高，因此它是研究機構與高端製造業整合「重型上半身」的首選。
整合 Kinova 或 Rethink Robotics (Sawyer)：
案例：許多大學實驗室（如 MIT、卡內基美隆）使用 Ridgeback 搭載 Sawyer 或 Kinova Gen3。
實績：用於研發「複雜環境下的障礙物排除」。例如，底盤側向平移，同時手臂伸入狹窄架子取物，這需要高度的座標同步（Task Space Control）。
整合 Franka Emika (Panda) 手臂：
案例：這是科研領域非常受歡迎的組合。Ridgeback 提供極其穩定的平台，讓具備「力控（Force Control）」的 Panda 手臂能執行精密的組裝實驗。
3. Clearpath OTTO 的整合案例
OTTO 系列（現已獨立品牌 OTTO Motors，但與 Clearpath 仍有深厚淵源）主打重型重載。
整合 Yaskawa (安川) 或 Fanuc 手臂：
案例：在大型汽車零件廠中，使用 OTTO 1500（載重 1.5 噸）搭載安川的雙臂或大荷重單臂。
應用：用於搬運重型發動機組件，並在移動過程中進行初步的表面瑕疵檢測。
4. 關鍵實際案例：跨品牌的「行動護理/醫療」
在 iREX 展覽與近期技術展示中，有一個值得注意的趨勢：
整合範例：Fetch Robotics 與具身智能：
雖然 Fetch 有自家的底盤，但許多研究者會參考其模式，利用 Clearpath Ridgeback 搭載 Open Manipulator 或 Franka，並導入 Google DeepMind 的 RT-2 (VLA模型)。
實際表現：這類機器人被測試在長照中心，能夠聽懂口語指令（如「請幫我收走桌上的咖啡杯」），機器人會先由底盤定位到桌邊，再由手臂執行精細抓取。
5. 整合技術的共同挑戰（實務經驗談）
根據這些案例的整合經驗，開發者通常會遇到以下幾個關鍵點：
動態抖動修正：AMR 在移動停止瞬間會有微小晃動，這會影響手臂視覺的精確度。實際做法通常是**「先停穩、再掃碼、後動作」**，或加裝高頻補償感測器。
安全急停連動：這是整合中最麻煩的一點。必須確保當底盤感應到前方有人而急停時，上半身的手臂也必須同步進入安全受限模式（Safe State），這通常需要透過 Safety PLC 進行硬體級的連動。
地圖座標漂移：長時間運行後，底盤與手臂的座標系可能會產生微小偏差。實際案例中，會定期讓機器人回到「校準站」，利用手臂觸碰固定點來重新校準座標基準。
總結建議：
如果您的應用是工業穩定、標準化上下料：選擇 OMRON LD + TM/UR。
如果您的應用是研發、複雜地形、需要全向移動：選擇 Clearpath Ridgeback + Kinova/Franka。
如果您的應用是超重型物資加工：選擇 OTTO + 工業級重型臂。
