輪式 AMR 人形機器人（wheel-based humanoid，如 Vortex、MobED 變體）在平坦/結構化環境效率遠勝雙足設計（bipedal，如 Figure 01、Unitree G1），但雙足在越野與人類互動更靈活。pubs2.ascee+2
技術比較表
| 維度 | 輪式 AMR 人形 | 雙足人形 |
|---|---|---|
| 速度/效率 | 平地 >20km/h，能量效率高3-5倍，續航長（4+小時）sciencedirect+1 | <6km/h，高能耗（續航<2小時），行走需持續平衡計算arxiv+1 |
| 穩定性/載重 | 寬基底，載重穩定（>50kg），少跌倒arxiv | 窄支撐面，載重易傾斜，跌倒率高10xhybrid-robotics.berkeley |
| 地形適應 | 平坦/輕微坡度優，門檻<10cm，越野弱sciencedirect | 極端地形強（階梯/碎石），但慢/耗能humanoidroboticstechnology+1 |
| 成本/複雜度 | 低（無膝踝伺服），量產易，$10k-50kpubs2.ascee | 高（20+DOF扭矩控制），$100k+softwareplanetgroup |
| 操作靈活 | 臂操作佳，室內導航精準（SLAM）sciencedirect | 全姿態模擬人類，狹窄/互動強acm |
輪式 AMR 人形優勢
輪基底結合上身雙臂解決雙足痛點，適合80%商用場域。
工業物流/倉儲：速度快、無疲勞，取代叉車人力（如 Youibot 輪人形變體）。arxiv
穩定任務：巡檢/交付，姿態控制優（如離心輪 MobED）。sciencedirect
雙足人形優勢
模擬人類移動，適用非結構環境。
家庭/醫療：上階梯/坐姿自然，互動親和（如介護）。takanishi.mech.waseda
研究前沿：具身AI學習，未來泛化強。arxiv
輪混合（如 Whleaper 可切換）為折衷主流，預計2026工業主導。pubs2.ascee+1
- https://pubs2.ascee.org/index.php/IJRCS/article/view/1107
- https://arxiv.org/html/2504.21767v1
- https://www.reddit.com/r/IsaacArthur/comments/12d8b5l/what_benefits_do_legged_robots_have_over_wheeled/
- https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0019057825000503
- https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0094114X25002149
- https://arxiv.org/html/2404.17070v5
- https://www.science.org/doi/abs/10.1126/science.1107799?doi=10.1126%2Fscience.1107799&adobe_mc=MCMID%3D43100226024084064855996130797726807793%7CMCORGID%3D242B6472541199F70A4C98A6%2540AdobeOrg%7CTS%3D1636675200
- https://hybrid-robotics.berkeley.edu/publications/IROS2022_AdaptingRMA_Biped.pdf
- https://humanoidroboticstechnology.com/articles/legged-robot-basics-introduction/
- https://softwareplanetgroup.co.uk/the-state-of-the-humanoid-robotics-industry/
- https://dl.acm.org/doi/10.1145/3702468.3702472
- http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/wabian/index_j.htm
