跟「洗衣／摺衣服」相關的自動化研究其實蠻多，技術線從衣物辨識、布料操控，到整個 laundry 任務規劃都有。
## 1. 摺衣服與布料操控（核心技術）
這塊是 laundry 自動化最核心、也最難的部分：deformable object manipulation。
- Particle-based perception of garment folding for robotic manipulation purposes
提出一套「基於粒子模型」的衣物感知方法，讓機器人能從影像分割出的輪廓，估計衣物類別（毛巾、襯衫、褲子等）與幾何參數，並結合操控策略完成自動摺衣。[1][2]
- Flattening and folding towels with a single-arm robot based on vision
研究單臂機器人如何先「攤平」皺的毛巾，再完成摺疊，重點放在視覺感知＋連續操作策略，是非常貼近實際洗衣後摺毛巾的子任務。[3]
- Household Cloth Object Set: Fostering Benchmarking in Deformable Object Manipulation
提出一個「家用布料物件集合」與 benchmark，涵蓋毛巾、床單、桌巾等，並設計摺疊、鋪床等標準任務與評估指標，可以當你做 laundry manipulation 時的實驗標準資料集與指標參考。[4][5]
這幾篇可以作為你切入「如何讓機器人處理衣物」的技術 base。
## 2. 全流程 laundry 任務規劃／示範
比較偏「一整套洗衣任務」的規劃與 AI 框架：
- Autonomous robot does laundry（Srivastava 等人的工作）
以洗衣任務作為高階 AI 規劃問題的例子，讓 PR2 在對衣物數量、種類不完全確定的情況下，完成多個洗衣子任務（分類、放入洗衣機等），重點是提出可在不確定環境下產生 generalized plans 的方法。[6]
這種工作比較偏 task planning，但如果你想做「家務任務序列規劃」的論文，這是很關鍵的參考。
## 3. 自動化洗衣流程／系統設計
- RoboWash: A Review on Automated Laundry Collection and Washing System
一篇回顧／設計型的研究，介紹以感測器、障礙物偵測、微控制器（Arduino）等組成的自動收集與洗衣機器人，重點在整個洗衣流程自動化的系統架構與設計考量。[7]
- SmartLaundry: A Real-Time System for Public Laundry Allocation in Smart Cities
雖然是「公共洗衣（自助洗衣店）」情境，但裡面有使用機器學習／深度學習做使用量預測與推薦最佳機器的設計，可以作為家庭情境下「洗衣排程與機器資源分配」的概念參考。[8]
## 4. 延伸：laundry 折疊最新進展（產業＋研究邊界）
- Helix Learns to Fold Laundry – Figure AI
描述 humanoid Helix 利用 end-to-end 神經網路、同一 VLA 架構在不修改 model 結構的前提下學會摺毛巾，強調 deformable 物體操控的難度與「單一架構遷移到家務」的可能性（雖然是產業技術報告，但對研究方向很有啟發）。[9][10]
如果你打算發展一個研究題目，可以考慮組合：
- 感知＋分類：如 particle-based garment perception。[2][1]
- 操控策略：towel flattening/folding、cloth benchmark 中的折疊 protocol。[5][3][4]
- 任務層規劃／排程：從 SmartLaundry 或 PR2 laundry task 的 generalized planning 去抽象出「家庭洗衣流程 AI 助理」。[6][7][8]
來源
[1] Particle-based perception of garment folding for robotic ... https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/1729881417738727
[2] Particle-based perception of garment folding for robotic manipulation purposes https://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/1729881417738727
[3] Flattening and folding towels with a single-arm robot based on ... https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0921889023001458
[4] Household Cloth Object Set: Fostering Benchmarking in Deformable Object Manipulation https://par.nsf.gov/servlets/purl/10345700
[5] IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. PREPRINT VERSION. ACCEPTED FEBRUARY, 2022 https://digital.csic.es/bitstream/10261/295906/1/2574-Household-cloth-object-set%20-Fostering-benchmarking-in-deformable-object-manipulation.pdf
[6] Autonomous robot does laundry https://www.youtube.com/watch?v=Dl0-ZA1DS-4
[7] RoboWash: A Review on Automated Laundry Collection ... https://ijarsct.co.in/Paper19256.pdf
[8] SmartLaundry: A Real-Time System for Public Laundry Allocation in ... https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC11014301/
[9] Helix Learns to Fold Laundry - Figure AI https://www.figure.ai/news/helix-learns-to-fold-laundry
[10] Humanoid Robot Learns to Fold Towels Autonomously Better Than Tesla Optimus? https://www.youtube.com/watch?v=lvLkjay3vtA
[11] Lessons from a Laundry-Folding Robot - Joanna Stern's Newsletter https://joannastern.beehiiv.com/p/lessons-from-a-laundry-folding-robot-a12826d129ce7ece
[12] Laundry Folding Robot: A Glimpse of AI in Everyday Life - LinkedIn https://www.linkedin.com/posts/procoder_ai-robotics-innovation-activity-7382317628092100608-Hxxy
[13] DeepSeek Takes On OpenAI, Robots Fold Laundry, Amazon and ... https://www.deeplearning.ai/the-batch/issue-277/
[14] Optimizing Laundry Task Scheduling for Efficiency https://datacalculus.com/en/blog/personal-and-laundry-services/laundry-worker/optimizing-laundry-task-scheduling-for-efficiency
[15] Foldimus prime - AI Laundry Folding Robot | DIY, Full build & Schematics, Open Source https://www.youtube.com/watch?v=D-1n0gip9N8
