大多數工業或家務機器人（如 Tesla Optimus 或 Neo Gamma）追求精準、高扭矩而使用電動馬達時，石黑浩博士在 Geminoid 與 ERICA 系列中堅持使用氣壓致動器（Pneumatic Actuators），核心原因在於追求「生物級的自然感」。
以下是氣壓驅動在模擬人類肌肉上的四大獨特優勢：
1. 天然的「柔順性」 (Passive Compliance)
馬達與齒輪的組合通常是「剛性」的，一旦設定位置，外力很難推動，動作往往顯得生硬死板。
* 氣壓優勢：空氣具有可壓縮性。當氣壓缸驅動臉部皮膚時，它就像真正的肌肉與脂肪一樣，具備天然的彈性。
* 模擬效果：當 ERICA 微笑時，嘴角皮膚的拉扯不是僵硬的位移，而是一種帶有緩衝的「漸進式」擴張，這與人類軟組織的動態特徵完全一致。
2. 微細震顫與「生命律動」 (Micro-vibrations)
人類即便在靜止不動時，肌肉也會有極微小的收縮與震顫，這就是所謂的「生機」。
* 氣壓優勢：氣壓系統在維持壓力時，會產生肉眼難以察覺但大腦能感知到的微小波動。
* 模擬效果：這解決了機器人最可怕的「死寂感」。使用氣壓驅動的機器人，其眼球或眼皮在固定不動時，仍會有極其自然的微小晃動，讓觀者覺得這是一個「活著」的實體。
3. 高自由度與空間布局
要在人類臉部這麼小的空間內擠入幾十個控制表情的零件，馬達會面臨散熱與體積的巨大挑戰。
* 氣壓優勢：氣壓缸本身可以做得非常細小（如手指大小），且動力源（空壓機）可以隱藏在機器人的底座或桌子下，透過細長的氣管將動力傳輸到臉部。
* 模擬效果：這讓 Geminoid 的臉部能擁有超過 15 個以上的微表情控制點，而不需要像馬達機器人那樣擁有一個巨大的「大頭」，能維持精美的人類比例。
4. 加速度曲線更接近生物
電動馬達的啟動與停止通常非常迅速且線性。
* 氣壓優勢：氣壓驅動的加速度曲線是非線性的，呈現「S型」。動作開始時輕緩，中間加速，結束時自然減速。
* 模擬效果：這種「由慢到快再到慢」的過程，完美模擬了人類眨眼或轉動視線的物理特性。
⚠️ 氣壓驅動的權衡（代價）
雖然氣壓在「擬真」上無敵，但它也有石黑博士必須克服的缺點：
* 噪音問題：空壓機與排氣閥會發出噴氣聲（這也是為什麼石黑博士的展場常有背景音樂或將設備隔離開）。
* 控制難度：空氣受溫度與壓力影響大，不像馬達那樣能精準控制到 0.01 毫米。
* 維護成本：氣管老化與漏氣是家常便飯。
🤖 大師觀點：為何 1X Neo 不用氣壓？
既然氣壓這麼像人，為什麼 1X Technologies Neo Gamma 不用？
因為 Neo 需要「幹活」。氣壓系統的能量轉換效率低、力量密度難以支撐搬運重物，且無法長時間精準維持某個力量輸出。石黑博士做的是「表演者與溝通者」，而 Neo 做的是「勞動者」，這決定了兩者在零件選擇上的分水嶺。
