參考2025/2 來自摩根士丹利的研究報告，深入探討了人形機器人全球供應鏈的投資價值，並提出了「Humanoid 100」企業名單。報告詳盡分析了構成機器人「大腦」的人工智慧模型與半導體，以及組成「身體」的感測器、致動器與電池組件。
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關鍵部分
根據摩根士丹利的分析，人形機器人的總體價值鏈（Humanoid Value Chain）被劃分為三大關鍵部分,：
- 大腦（Brain）： 主要由半導體和軟體組成,，負責機器人自主運行所需的 AI 模型、訓練和推論能力,。
- 身體（Body）： 主要由工業零組件組成,，提供實現機器人運動、電力分配、感測和結構所需的零件，例如致動器零件、感測器和電池等,。
- 整合者（Integrators）： 是指那些正在開發完整人形機器人的公司，或者具備足夠專業知識進行此類開發的公司,。
目前的成本結構(零件別)
根據摩根士丹利對 Tesla Optimus Gen 2 物料清單（BOM）的估計（不含軟體成本），最昂貴的零件類別是感測器,。
Morgan Stanley 估計 Optimus Gen 2 目前（不含軟體）的總物料清單成本約為 5 萬至 6 萬美元,。
以下是主要零件類別及其佔總 BOM（約 5 萬至 6 萬美元）的估計比例：
| 零件類別 (Product Type) | 估計成本 (Approximate Cost) | 佔總 BOM 比例 (Percentage of Total BOM) |
|---|---|---|
| 感測器 (Sensor) | 約 20,000 美元 | 37.0%, |
| 馬達 (Motor) | 約 11,000 美元 | 20.3%, |
| 螺桿 (Screw) | 約 11,000 美元 | 20.2%, |
| 減速器 (Reducer) | 約 7,000 美元 | 12.6%, |
由此可見，感測器（Sensor）是 Optimus Gen 2 中成本最高的零件，佔總體 BOM 的 37.0%,。這些感測器是人形機器人多模式感知（multimodal perception）的關鍵硬體，包括視覺感測器、力/扭矩感測器、慣性感測器和溫度感測器等，其中力感測器尤為重要，能幫助機器人在各種場景下實現平穩和即時的力調整。
相較之下，機器人的「大腦」硬體（包含 FSD 晶片、其他晶片和相機）估計成本約為 2,000 美元，佔總 BOM 的 3.8%,。
儘管目前 Optimus Gen 2 的估計成本在 5 萬至 6 萬美元之間，但摩根士丹利預計，透過規模化生產、導入 AI 演算法以縮短研發週期，以及利用中國製造的成本效益零件，仍有機會實現執行長 Elon Musk 設定的 Optimus 約 2 萬美元的目標售價,。
目前的成本結構(部位別)
根據來源資料中摩根士丹利對 Tesla Optimus Gen 2 的物料清單（BoM）估計，目前每台機器人的總成本（不含軟體）約為 5 萬至 6 萬美元,。
針對您詢問的身體各部位成本，詳細清單如下（各部位金額與比例係根據來源資料之圖表估算得出）：
- 頭部 (Head)：約 2,100 美元，佔總 BoM 的 3.8%,。
- 包含 FSD 晶片、其他處理晶片、相機等感測硬體,。
- 頸部 (Neck)： 來源資料的成本細分中未獨立列出頸部成本,。由於頭部包含視覺與運算核心，頸部結構可能被併入頭部或肩部計算。
- 肩膀 (Shoulder)：約 7,800 美元，佔總 BoM 的 14.3%,。
- 配備 6 個旋轉致動器（包含無框力矩馬達、力矩感測器、諧波減速器等）。
- 手臂 (Arm)：合計約 5,900 美元，佔總 BoM 的 10.7%,。
- 細分為：上臂 (Upper Arm) 約 1,100 美元、肘部 (Elbow) 約 2,600 美元、前臂 (Forearm) 約 2,200 美元,。
- 雙手 (Hands)：約 9,500 美元，佔總 BoM 的 17.2% 。
- 包含 12 個致動器（使用空心杯馬達與行星減速器）以及 2 個 6D 力感測器,。
- 軀幹 (Others/Battery)：合計約 800 美元,。
- 包含電池組 (Battery Pack) 約 300 美元 (0.5%)，以及其他結構 (Others，包含骨架、外殼、散熱管理等) 約 500 美元 (0.9%),,。
- 腰部與臀部/骨盆 (Waist & Pelvis)：合計約 7,800 美元,。
- 細分為：腰部 (Waist) 約 2,600 美元 (4.8%)、骨盆 (Pelvis) 約 5,200 美元 (9.5%),。
- 腿部 (Legs)：合計約 14,600 美元，佔總 BoM 的 26.6%,。
- 細分為：大腿 (Thigh) 約 7,300 美元、小腿 (Calf) 約 7,300 美元,。
- 腿部主要使用線性致動器，包含行星滾柱絲槓等高單價零件,。
- 腳部 (Feet)：約 6,700 美元，佔總 BoM 的 12.2%,。
總結洞察： 目前 Optimus Gen 2 成本最高的部分是
(1)上肢 (肩/手臂/手)，合計佔比42.2%。
(2)下肢（含大腿/小腿/腳），合計佔比38.8%。
